STAGE 9科学・工学

PID制御で円運動

toioの絶対位置で制御してくれる機能を使わずに、自分で制御するプログラムを書いてみよう! ここでは古典的な「PID制御」をつかって、キューブのモーターの速度だけを変化させながらきれいな円を描いてみるよ。キューブの絶対位置の指定を使っていないことに注目。プログラムの数字をいじるとどうなるかな?? ※ある程度のサイズが必要なのでトイコレマット推奨です。

  • Lv.5
  • 1個
  • (トイコレマット推奨)

あそび方

① 用意するもの

① 用意するもの

・キューブ(×1)
※でんげんをいれておきます
・マット(トイコレまたは簡易マット)

※トイコレ=トイオ・コレクション
※簡易(かんい)マット=A3サイズtoio用プレイマット

② キューブ1台をマットの上におこう

② キューブ1台をマットの上におこう

プログラムをひらいて、せつぞくされたキューブ1台をマットの上にのせよう。キューブがせつぞくされたことをかくにんしておこう。

③ スタートをおして円運動させよう

③ スタートをおして円運動させよう

「スタート」ボタンをおして、プログラムをスタートしよう。キューブはどのように動くかな?なぜきれいに中心を保った円がスムーズに描けるのだろう?サインコサインでの円運動との違いは?表示や数字の意味をかんがえながらよく観察しよう。円がきれいでない場合は少し長めに観察しよう。プログラムの中に使われている計算の意味も考えてみよう。

④ 目標を変化させて動きを観察!

④ 目標を変化させて動きを観察!

画面の数字や表示を見ながら、キューブの動きを観察しよう。目標半径を少し変化させるとどう動くかな?円がきれいでない場合は少し長めに観察しよう。急激に半径を変えた場合はどうなるかな?なぜそうなるのかな?動きが理解できて来たら、プログラムを見てみよう。シンプルなプログラムでもスムーズにきれいな円を描けるヒミツがかくれているぞ!

プログラムを見てみよう!

プログラムを見てみよう!

動かせたら、「プログラムをいじる」や画面右上の矢印4つのボタンを押して左に出てくるプログラムを見てみよう。ハイライトされているところが今動いているプログラムだよ。数字やブロックのならびを変えてみよう!

いじるヒントやポイントをさがそう!

いじるヒントやポイントをさがそう!

「★」を見つけたら、そこはプログラムをいじるヒント。数字などを変えてみよう。宝さがしのようにすみずみまで見よう!

いじったら保存しよう!

いじったら保存しよう!

プログラムをいじったらかならず保存しよう!保存したプログラムは「マイプロジェクト」にあるよ。

プログラムをどんどんいじろう!

プログラムをどんどんいじろう!

ほかのサンプルプログラムなどを見たりあそんだりしながら、自分のプログラムをどんどんいじりましょう。なれてきたら、じぶんであそびをかんがえてみましょう。

プログラムのひみつ

Coming soon

  • [ライセンス文(※印は自動で追加されます)]
※本サンプルプログラムのライセンス:
[LICENSE] Copyright (c) 2021, Sony Interactive Entertainment Inc. Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met: 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer. 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer in the documentation and/or other materials provided with the distribution. 3. Neither the name of the copyright holder nor the names of its contributors may be used to endorse or promote products derived from this software without specific prior written permission. THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT HOLDER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.